芝刈りロボットの境界は池・道路から余白を取る

境界線は庭を最大限使うためではなく、機械を危険から離すためにあります。ナオは刈り残しを許し、家族と犬の場所を先に確保します。

芝の輪郭より先に、危険地図を作る

庭を歩き、道路、池、水路、擁壁、階段、急な落差、車の出入口、砂利、花壇、根、配管を赤で描きます。刈りたい面積の外周から始めず、機械が近づいてはいけない場所から内側へ作業区域を狭めます。

コロの「ピ。境界は芝の端ではなく、危険へ届かない手前です」は、境界を面積の最大線にしないという意味です。池や道路際で「止まるか」を試さず、逸脱、空転、地面の崩れが起きても危険へ届かない余白を取れない場所は区域外にします。

距離は、型番と障害物の種類を一組で写す

公式取扱説明書から、硬い縁、平らな舗装、花壇、壁、斜面、水辺など障害物ごとの設置距離と方法を写します。別機種の数字、庭の見た目、ワイヤーの中心だけで決めません。

指定距離を満たしても、境界の外が直ちに重大な危険なら、さらに内側へ取ります。境界設置で建物、配線、地下設備、植栽の工事が必要なら、施工者や管理者へ確認します。

狭い通路と帰還路は、外周と別に測る

木や花壇の間、充電ステーションへの通路、斜面の入口は、単に本体幅が通るだけでは足りません。境界間隔、旋回、対向する境界信号、案内線、充電台への進入を、説明書の通路条件と照合します。

帰還途中で池や道路へ寄る、斜面を横切る、枝や工具を押す経路は作りません。斜面・雨・滑走先の判断を重ね、行けても安全に戻れない区画は切り離します。

ワイヤーと仮想境界の失敗を別々に書く

ワイヤー方式では断線、接続不良、位置ずれ、庭仕事による損傷を確認します。仮想境界では測位、遮蔽、基準局、地図更新、通信や位置ずれなど、機種が示す条件を確認します。一方の方式で成功した距離や印を、もう一方へ移しません。

境界は子どもや動物を止める柵でもありません。子ども・ペットと機械の時間分離は別に行い、人や動物が区域へ入ったら方式に関係なく停止します。

初回は、安全な内側から全周を歩く

人と動物を作業区域から離し、明るく乾いた日に、小区域から在宅運転します。危険側へ立って機体を受け止めるのではなく、安全な内側から、境界へ近づく角度、停止・旋回、狭路、帰還を見ます。

境界を越える、信号や測位が不安定、同じ場所で空転する、危険側へ通常より寄る、帰還できない場合は、すぐ停止して区域を内側へ戻します。屋外ロボットの非常停止を先に実演し、危険側で限界を探りません。

庭が変わったら運転を止める

工事、掘削、芝張り、落枝、植栽、池の水位、土の流出、充電台移動があれば予約を解除します。ワイヤーの見えない損傷や、仮想地図の基準ずれを「昨日まで動いた」で無視しません。

危険地図、指定距離、追加余白、狭路、帰還を更新し、初回と同じ全周確認へ戻ります。境界設計の成功は芝の端まで刈れたことではなく、失敗しても危険へ届かない余白が季節を通して保たれたことです。